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      1. 國內首家!純視覺占用網絡跑城市智駕 極越01開場就是大招

        2023-10-19 16:03:31 作者:liuxue1

          城市智駕又入場新人了,而且上來就放了“大招”!其實這位新人,我們稱呼其智駕“老玩家”更合適。

          擁有百度Apollo高階輔助駕駛能力的極越01,在上市前夕,發布了其在上海城市道路的領航輔助駕駛視頻。從浦東CBD出發,繞外灘經南浦大橋最后回到浦東,全程15.8公里,經過了36個紅綠燈,多種路況環境,一鏡到底零接管!

          最大亮點自然就是極越01上這套BEV+Transformer以及運用占用網絡(Occupancy Network)的純視覺技術方案。沒錯!極越01的感知硬件當中沒有激光雷達,這也是國內首個純視覺占用網絡跑城區智駕的方案。

          官方此次也發布了純視覺占用網絡的demo視頻。

          純視覺,意味著沒有靠激光雷達,就解決了通用障礙物的識別問題(城市智駕感知模塊的難點),和特斯拉是一樣的路線,相當激進。

          這次官方大力宣傳了占用網絡(Occupancy Network),這也是城區視覺方案好用的關鍵。

          什么是占用網絡呢?

          其實很好理解,將現實世界看成一個3D網格世界,并將這個空間做了無數網格化的分區,分割之后,每一個小方塊叫做體素,類似于像素。只要在這個空間的體素下被占用了,都會被系統認為是1,賦值1,否則賦為0。物體在空間里面占據了一定的體素,系統就會把它顯示出來,并判定它是一個障礙物。

          占用網絡解決了什么問題呢?

          這個時候也無需再去糾結車輛周圍的物體是什么東西,只要知道了物體的大概形態,占據的位置大小會不會影響通行,車輛就知道要不要躲避了。解決了通用障礙物識別這個老大難的問題。

          而之前的傳統方案是怎么做的呢?

          首先要對交通參與者進行標注,幫助汽車認識什么是轎車、卡車、行人等等,也就是將高頻出現的目標都納入的白名單機制。但實際道路環境非常復雜,比如施工樁桶、掉落的樹枝、前者掉落的貨物等(通用障礙物),廠商是不太可能將所有可能出現在道路上的物體都納入白名單。所以,智駕過程中,汽車碰到白名單里面的物體,認識就能采取相應措施,而不認識,大概率會忽略或有其他應急反應,比如一些撞樁桶事件。

          占用網絡對3D場景的還原再加上BEV和Transformer對道路參與者的位姿軌跡的預測,那么整個感知模塊就比較完善了。然后下游的軌控也能減輕不少壓力,智駕使用體驗自然更絲滑。

          視覺方案對比激光雷達方案有啥優缺點?

          目前市面上最主流的激光雷達方案,無疑是加了一個價格昂貴的外掛。通過激光雷達投射出去的綿密點云判斷未知障礙物的體積(三維信息),再結合先驗信息或者實時感知判斷繞行或制動,這當然會比視覺方案,通過攝像頭獲取的外界信息提取難度要小。而且雨霧和環境光線的影響比較小。缺點自然就是價格成本高,羊毛出在羊身上,自然轉嫁給消費者了。

          視覺方案則是用最簡單的硬件去實現最復雜的功能,那必要對軟件和算法的要求更高,體驗好不好是關鍵。

          極越占用網絡demo視頻技術細節點:

          可以看到這次極越官方公布的純視覺的占用網絡的demo視頻當中,細節點還是非常多的:

          1、首先沿路草坪上的細枝樹木和道路中央護欄的花盆,在感知系統當中,都以不同的體素做出了區分,證明識別精度非常高。

          2、另外一個場景中,吊車的液壓支撐腳也識別到了,以往這種凸于本體之外的細小物體,基本很難被識別到,非常非常典型的通用障礙物。有了占用網絡后,這個問題得到了解決。

          3、沿路的路燈、路牌都能快速精準地在體素世界中,基本都做到了等比例復刻。

          技術路線領先不足為奇,畢竟大家的PPT都挺厲害的。但基于純視覺方案的城市智駕功能能夠落地,這就很好證明了極越01智駕團隊的技術實力,這也使得極越01成功躋身于國內智駕第一梯隊的范疇,無可爭議。

          解決了通用障礙物的識別,極越的下一步,大概率也就瞄準了去高精地圖吧,后續在去高精地圖方面,又會有怎樣的發展呢?值得期待。

          最后在產品層面,不依賴激光雷達后,那么極越01整體的智駕成本肯定會有所降低,落實到車價上,也許會有“億點點”驚喜。如果全系標配城市智駕方案的話,那么低配車型的智能化優勢會相當明顯了,同級競爭力十足。

          當然,也不是空頭白吹,關于這極越01這套純視覺城市智駕系統的具體體驗如何?后續會有一鏡到底的體驗視頻等待著大家。

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